肇庆附近自驾游景点有：

一、肇庆古城墙，二、上清湾，三、砚洲岛等

。其中肇庆古城墙，是一座体现宋代汉族建筑风格的标志性建筑。位于肇庆市区旧城区，周长2800米。据史料记载，肇庆始为土城墙，宋政和三年（1113年）将土城扩大，并筑为砖城。

一、肇庆古城墙

肇庆古城墙历史上虽然历尽沧桑也经过20多次修葺，但城墙和城门位置未改。宋代始建的城墙至今仍然保存完整，全国罕见。肇庆古城墙始建于宋，故又称为肇庆宋城墙。是肇庆最具标志性的建筑，有肇庆小万里长城之称。

二、上清湾

上清湾古村位于高要城区西北面，临水靠山，周围红墙黛瓦的古民居如繁星点点洒落其间，错落有致，静谧闲适。这里有异国情调浓厚的中西合璧建筑天主堂，有体现纯朴民风民情的青砖古舍、麻石小巷、渔村古渡、古榕修竹。上清湾优美的自然景观和人文资源吸引无数的远近游客前来探秘。

三、砚洲岛

该岛在西江中，四面环江，像一块浮在江中的端砚，、砚洲岛之名因包拯“掷砚成洲”传说而得，有包公祠，田野肥沃鱼米之乡。岛上古迹甚多，沙滩遍布，可以踩单车、烧烤、露营、野战，一应俱全。